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机器人焊接系统中出现焊缝偏移的原因分析

2020-11-18

机器人焊接相比人工焊接有较多的优势,比如焊接质量统一规范,替代了专业的焊工,以及可降低劳动力成本等。机器人焊接是通过对焊接机器人运动轨迹的编程,以及焊接机器人与焊机的通讯控制以实时调节焊机的电压电流参数来实现焊接的.


但有时在焊接过程中同样的焊接机器人编程的轨迹准确无误后,而在实际的焊接时有时会出现焊缝的偏移。那么造成这种现象的原因是什么?那又如何解决呢?



在实际测试中发现,当焊接机器人的编程轨迹无问题时,造成机器人焊接时焊缝偏移的主要原因有二个。第一种原因是接入机器人焊接系统的电源电压不稳定,不稳定的电压会对机器人的定位精度产生影响。


焊接机器人本身的定位精度可达0.05mm以内,这个精度对焊接不会产生影响的。而焊接机器人的各个关节均是由伺服电机驱动的,当接入机器人焊接系统的电压出现波动时,势必会对伺服电机的精度产生影响,从而造成了焊接机器人焊接枪前端坐标的偏移,直接影响到运行轨迹。


这一原因的解决方法是追加一电源稳压器。稳压器的作用可以对输入电源与焊接机器人系统进行隔离,同时让系统供电稳定输出。   



造成机器人焊接焊缝产生偏移的另一个原因是,焊接机器人的安装底座不牢固,机器人在运行时,会产生轻微的震动。底座的震动会对焊枪的前端产生直接的影响其实这种轻微的震动有时用肉眼无法观察到,容易被忽略。解决方法也很简单,只需要加固底座即可轻松解决。


 


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